R&D

Première semaine :

Lors de la première semaine nous avons commencé à nous intéresser au gyroscope afin de déterminer si c’était en effet une solution viable pour faire tourner le robot.

En parallèle nous avons également pris en charge le développement d’un Logger afin de permettre aux autres équipes d’afficher les messages transmis sur les ports COM par le robot.
En conclusion de cette première semaine, nous avons terminé une première version du Logger et décidé de travailler sur le Gyroscope.

Grove - Gyroscope 3-Axis
Grove – Gyroscope 3-Axis

Deuxième semaine :

Lors de cette deuxième semaine, nous avons présenté une version terminée du Logger et nous avons travaillé dessus afin de le rendre totalement multi-plateformes. Ainsi il fonctionne aujourd’hui sur Linux, Windows et Mac-OS. Nous avons également ajouté un jeu de couleurs afin de pouvoir distinguer les messages d’erreur, de debug, de log quelconque, etc. Nous y avons également ajouté un mode Point afin de dessiner, grâce aux coordonnés x,y et z des points envoyés dans les logs, chaque point dans un logiciel de dessin. Ainsi nous avons pu obtenir un nuage de points 3D avec le compas, permettant de simuler les différentes détections de position.

Nous avons ensuite mis à disposition de l’équipe Software le Logger ainsi qu’un programme permettant de déterminer la vitesse de rotation du gyroscope (degree/sec).

Voici d’ailleurs le lien du GitHub pour ceux qui voudrait utiliser nos programmes :

https://github.com/bergerbo/gpstl-rd/tree/master

Afin d’illustrer le travail effectué voici quelques screenshots :

nuage Screenshot du nuage de point obtenu grâce au Logger et au logiciel GnuPlot à partir du Grove - 3-Axis Digital Compass

Screenshot du nuage de point obtenu grâce au Logger et au logiciel GnuPlot
à partir du Grove – 3-Axis Digital Compass

Screenshot de logs obtenus avec le Logger
Screenshot de logs obtenus avec le Logger

Troisième semaine :

Lors de cette troisième semaine nous avons travaillé encore un peu sur le Logger afin de dessiner le nuage de points 3D dynamiquement. Cette tâche reste cependant secondaire puisqu’elle est intéressante mais pas indispensable.

Notre tâche principale était de comprendre l’IMU et de réussir à l’utiliser. Nous avons recherché des librairies afin d’utiliser l’IMU et récupérer (et éventuellement exploiter) les valeurs. Nous avons trouvé de nombreux algorithmes compliqués. Nous avons finalement réussi à intégrer un algorithme mais les valeurs ne sont pas très précises. De plus dès qu’on se décale, les valeurs oscillent avant de se préciser. Il nous faudrait donc trouver de nouvelles librairies/algorithmes afin d’utiliser l’IMU.

Grove - IMU 9DOF
Grove – IMU 9DOF

Quatrième semaine :

Grove - Electromagnet
Grove – Electromagnet
Code de l'électroaimant
Code de l’électroaimant